Založení vesnice bylo provedeno klášterem Zlatá koruna před rokem 1360. Obec se dříve jmenovala Salnau, což pocházelo z německého slova Selder - tj. osoba mezi sedlákem a domkářem. Vesnice má nepravidelnou náves a její dominantou je kostel sv. Jakuba. Obec připomínaná r. 1360, kostel sv. Jakuba, gotický ze 14. st., připomínán r. 1395, r. 1463 byl filiálním kostelem kostela v H. Plané, dnešní podoba z poč. 18. st. (l. 1708-12), opraven r. 1892, věž gotická, zvýšená r. 1722, pozdně gotická socha Madony z 2. čtvrtiny 15. st., socha světce ze zač. 16. st., kostel se hřbitovem (litinové kříže) nově opraven-dominanta okolí, ve vsi vodojem z r. 1818, ke konci 19. st. zde bylo 25 domků se 364 obyvateli. Vyhnaní původní obyvatelé mají pamětní šumavskou jizbu obcí Želnava a Pěkná v rakouské vsi Klaffer při hoře Smrčina vysvěcenou roku 1990.
Od poloviny 13. století stál cisterciácký klášter Zlatá Koruna, jehož mniši se na rozdíl od vyšehradských proboštů věnovali kolonizaci svěřeného území velmi intenzivně. Do konce 13. století své území osídlili a rozlehlá neobydlená lesnatá krajina na západ od něj je začala lákat. Zkusili založit první vesnici nedaleko za hranicí svého území, a když na to vyšehradská kapitula nijak nereagovala, založili druhou a třetí. Do poloviny 14. století tak na vyšehradském území na východ od Zlaté stezky vyrostlo více než 20 zlatokorunských osad, které se měly čile k světu. Pracovití mniši si snad ani neuvědomili, že kolonizují cizí území, neboť z Vyšehradu se celou dobu nikdo neozýval. V roce 1360 se však stal vyšehradským proboštem a tím zároveň i kancléřem Českého království biskup Dětřich z Portic, významný rádce císaře Karla IV., a situace se rázem změnila. Nový probošt byl vynikající hospodář a hned začal usilovat o zvýšení důchodů svého nového úřadu. Když zjistil stav věcí na vyšehradském prachatickém zboží, ihned začal nárokovat 22 nových osad mezi Prachaticemi a Želnavou i se všemi právy a požitky. Osady sice držela Zlatá Koruna, která je všechny založila a provozovala, ale Dětřich z Portic neváhal a sporné vesnice obsadil. K jejich ochraně i proti jejich zakladatelskému klášteru dal postavit na dominantním kopci mezi Pernekem a Želnavou nový pevný hrad Waltershausen. Zlatokorunští mniši proti záboru svých vesnic zřejmě vůbec neprotestovali. Vyšehradský probošt měl velmi silnou pozici u samotného panovníka a nějaký spor s ním by neměl valnou naději na úspěch. Až po roce 1378, kdy již Dětřich z Portic i Karel IV. opustili tento svět, mohl zlatokorunský klášter na usurpaci svých vesnic zareagovat. Probošt kláštera Gerard de Borken podal na vyšehradského probošta žalobu k nejvyšším církevním místům v království, ale spor se postupně dostal až před papežskou stolici do Říma a protahoval se neustálým odkládáním líčení, žalobami a odvoláními po dlouhou řadu let. Do Čech putovali papežští auditoři, z Čech do Říma zase obhájci zájmů obou protivných stran. Vyšehradská kapitula se snažila proces prodlužovat častou nepřítomností svých zástupců, ale nepříznivému výsledku sporu nakonec neunikla. Konečný rozsudek, který na konci roku 1393 vyhlásil papežský auditor Bertrand, dal v plném rozsahu žaloby za pravdu Zlaté Koruně. Vyšehradský probošt měl nejen vrátit sporné vesnice, ale také nahradit ušlý zisk z těchto vesnic od roku 1360 a zaplatit soudní výlohy. Veškerá odvolání byla zamítnuta a v květnu roku 1395 mohl opat Zlaté Koruny Arnold převzít 22 vyšehradských vesnic zpět do správy svého kláštera. Jednalo se pro zajímavost mj. o Zbytiny, Blažejovice, Sviňovice, Želnavu, Leptač, Frantoly, ale také o později zaniklé osady Purgstall a Walterstift, které ležely někde v okolí našeho hradu a svými jmény se k němu hlásily. Hrad, kterému ještě nebylo ani padesát let, ztratil na konci 14. století svůj původní smysl. Z obranné výspy vyšehradského panství na samé jeho východní hranici proti soupeřícímu klášteru Zlatá Koruna se ocitl v hlubokém zázemí, uprostřed zlatokorunských držav. Jeho další osudy byly asi spojeny se správou a dohledem nad okolním klášterním územím, s nímž se zřejmě dostal do majetku Zlaté Koruny. V pramenech se o jeho osudu nic bližšího nedozvíme, ale pro vyšehradskou kapitulu pravděpodobně neměl izolovaný hrad uprostřed cizího území žádnou cenu. Je pravděpodobné, že byl brzy opuštěn a ponechán osudu. Zda se tak stalo již v 15. století nebo až na počátku 16. století, to nevíme, a něco bližšího by nám o tom mohl povědět jen archeologický výzkum hradního areálu. Okolní území s vesnicemi se v husitské a pohusitské době dostalo do zástavního držení světských vrchností a nakonec je ovládli Rožmberkové, kteří tak spojili pod svou vládou území obou soupeřů ze 14. století - Prachaticko vyšehradské kapituly a majetek kláštera Zlaté Koruny.
Fotogalerie:
Hrad Waltershausen stál na vrcholu skalnatého hřebene, který byl na jihozápadní straně překopán a prolámán do hradního příkopu. Od něj na jihovýchod se táhly hradby a na severozápadním konci hřebene stála věž. August Sedláček ještě na konci 19. století tyto zbytky nalezl v dobře rozeznatelném stavu a v jeho době tu také byly objeveny železné zbraně a další středověké nálezy. Dnes je celý areál hustě zarostlý vegetací a na povrchu nelze z pozůstatků hradu spatřit téměř nic.
Fr. A. Borovský: Na skalnatém vrcholu Hausberku (939 metrů), kteréž jméno má týž význam jako české "hradiště", spatřují se dosud základy strážní věže a příkopy, stará pak cesta sem vedoucí slove do dnes "Schlossweg"(zámecká cesta). O hradu tom nezachovalo se listinných zpráv, pověst vypravuje, že jmenoval se Valtershausen a skutečně jmenuje se ku konci XIV. století v okolí zdejší vesnice Walterstift. Zdá se, že hrad zbudován zde v posledních letech panování krále Václava IV., kterému krajina zdejší r. 1412 klášterem Korunským byla postoupena. Bývalo zde východisko na nejvyšší horu Želnavských hor-Knížecí stolec.
Pověst: Na vrchu Hrad (Hausberg) blízko Perneku je ukryt poklad. Každoročně na Velký pátek, když želnavský farář čte před oltářem pašije, dá se z lůna hory odnést plno zlata i drahokamů. Jen se tam ve skále nesmí člověk dlouho omeškat. Sotva pašije doznějí, hora se zase na rok zavře. Jedna chudá žena chtěla si kdysi taky něco z toho pokladu odnést. Vydala se proto i se svou malou dceruškou k hoře, která se otevírala, zrovna když přicházely. Matka s dítětem vběhla do otvoru ve skále, posadila malou na hromadu zlata tam v jeskyni uvnitř a začala v horečném poblouznění plnit tašky poklady zářícími všude kolem. V Želnavě před oltářem kostela farář skončil čtení pašijí a hora se s rachotem zavírala. Žena ještě stačila vyběhnout, pro své tašky zapomněla ale na dítě tam v jeskyni. Vchod do skály zmizel beze stopy. Ta bohatá ubožačka teď slíbila dát své poklady tomu, kdo jí z hory přinese její děvčátko. Radili jí, aby počkala do příštího Velkého pátku. Toho dne šla napřesrok ta nešťastná zase k Hradu. Skála se před ní pomalu otevřela a ona nedočkavě vběhla dovnitř. Uviděla dítě, jak se jí směje vesele vstříc. V rukou držela dívenka velké růžolící jablko (i v originále "rotwangige Apfel"! - pozn. překl.). Šťastná matka už se ani neohlídla za poklady. Popadla malou a spěchala ven z jeskyně. To dítě pak vyprávělo, že za ním den co den přicházela tam v hoře nějaká paní bíle oděná, hrála si s ním a dala mu i to jablko. (H.Kurz)
Zdroj: archiv Františka Schussera
